GT－400－SV是高性能插卡式基于PCI總線(xiàn)的運(yùn)動(dòng)控制器，其總體結(jié)構(gòu)如圖1所示。GT400核心由ADSP2181數(shù)字信號(hào)處理器和FPGA組成,，可實(shí)現(xiàn)4軸伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)的點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)（梯型曲線(xiàn)、S型曲線(xiàn),，JOG模式）及電子齒輪同步運(yùn)動(dòng)規(guī)劃功能控制,，同時(shí)還具有多軸插補(bǔ)（直線(xiàn),、圓弧插補(bǔ)）運(yùn)動(dòng)規(guī)劃功能，適合于高速雕銑,、雕刻、切割,、PCB加工等行業(yè),。該板卡的I／O功能強(qiáng)大,，提供16路通用數(shù)字輸入、16路通用數(shù)字輸出,、8路模擬量輸入（12位精度，±10V）,、4路控制電壓輸出（±10V，16位精度）,、6路編碼器輸入、4路脈沖輸出（最高1MHz,，部分軸占空比可調(diào)）、1路RS232串行口等等,，便于實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的多軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)。

圖1   電腦雕刻機(jī)的GT400運(yùn)動(dòng)控制卡結(jié)構(gòu)示意圖

　　由電腦雕刻機(jī)的GT運(yùn)動(dòng)控制器組成的控制系統(tǒng)框圖如圖2所示,，控制卡與端子板的連接如圖3所示。在該控制系統(tǒng)中,，GT運(yùn)動(dòng)控制卡是核心，主要完成系統(tǒng)中的插補(bǔ)運(yùn)算,、輸出脈沖的分配,、高速運(yùn)動(dòng)控制,、實(shí)時(shí)信息問(wèn)題等，充分發(fā)揮了DSP的高速計(jì)算性能,。此外，系統(tǒng)中機(jī)床各軸的限位信號(hào),、控制主軸和進(jìn)給速度的模擬信號(hào)等，還需要通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制卡對(duì)外部控制信號(hào)不斷查詢(xún)后,，再根據(jù)不同的外部信號(hào)實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的控制操作,。

圖2   由GT運(yùn)動(dòng)控制器組成的控制系統(tǒng)框圖

圖3   控制卡與端子板連接示意圖