基于無(wú)刷電機(jī)的電腦雕刻機(jī)控制系統(tǒng)軟件流程如下圖所示。利用PWM原理對(duì)電機(jī)進(jìn)行速度伺服控制,，伺服周期為1ms,，由實(shí)時(shí)中斷實(shí)現(xiàn)定時(shí)。采樣脈沖的累加計(jì)數(shù)由DSP的TMRCLK硬件實(shí)現(xiàn),，不占用CPU的開(kāi)銷,。鑒于TMSF240只有三個(gè)通用定時(shí)器，具體分派如下：T1作為DSP全比較單元的時(shí)間基準(zhǔn),，為后面逆變橋提供PWM信號(hào),，該功能只需設(shè)置PWM的周期和占空比即可；T2用于碼盤(pán)計(jì)數(shù),，T3用于外部時(shí)鐘輸入(定向增減)方式,。因?yàn)榇a盤(pán)計(jì)數(shù)和外部時(shí)鐘計(jì)數(shù)可能數(shù)值會(huì)很大，所以還需另外定義累加器變量,，以保存T2,、T3的高位字，設(shè)T2、T3的高位字變量為T(mén)2CNTH,，T3CNTH,，它們?yōu)橛蟹?hào)數(shù)。因T2CNT和T3CNT中的數(shù)值均為無(wú)符號(hào)數(shù),，所以高位字與低位字合并時(shí)要用“位與”,，即“T2CNTHlT2CNT”和“T3CNTHIT3CNT”。電機(jī)的位置反饋參數(shù)為：10000線／周,，導(dǎo)程：5mm／周,，所以，如果一個(gè)伺服周期內(nèi)收到的進(jìn)給增量為An,，則對(duì)應(yīng)的目標(biāo)位置增量(碼盤(pán)線數(shù))As=(0．001×An×10000)／5=2×An,，因?yàn)槿〉迷撐恢迷隽坑靡粋€(gè)伺服周期時(shí)間，所以對(duì)于伺服速度(每伺服周期內(nèi)的位置增量),。

基于無(wú)刷電機(jī)的電腦雕刻機(jī)控制系統(tǒng)軟件流程圖