電腦雕刻機(jī)傳統(tǒng)的加減速控制算法
電腦雕刻機(jī)的傳統(tǒng)直線加減速控制大多數(shù)是基于梯形或三角形的,把運(yùn)動(dòng)過(guò)程簡(jiǎn)單分為加,、減,、勻速三個(gè)過(guò)程。對(duì)于較長(zhǎng)的線段采用從起始速度開(kāi)始進(jìn)行加速,達(dá)到電機(jī)允許的最大運(yùn)行速度后勻速,最后減速到起始速度,對(duì)于較短的線段,則只有加速和減速兩個(gè)過(guò)程,。下圖以單軸為例介紹了傳統(tǒng)的直線加減速過(guò)程,(a)為長(zhǎng)線段的加減速過(guò)程,(b)為短線段的加減速過(guò)程,x(i)為經(jīng)過(guò)i段線段后的位移,V0為起始速度,。
電腦雕刻機(jī)的傳統(tǒng)加減速算法的優(yōu)點(diǎn)是計(jì)算簡(jiǎn)單,機(jī)床反應(yīng)快,在直線運(yùn)動(dòng)中不易產(chǎn)生失步,。缺點(diǎn)是對(duì)于短線段擬合的曲線,步進(jìn)電機(jī)花費(fèi)大量的時(shí)間在加減速,降低了電腦雕刻機(jī)效率,。
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