數(shù)控木工雕刻機(jī)的加減速處理(升降頻方法)
加減速算法也是數(shù)控木工雕刻機(jī)的高級(jí)數(shù)控系統(tǒng)的核心技術(shù),。為了減少或避免數(shù)控木工雕刻機(jī)機(jī)床運(yùn)動(dòng)部分在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)(例如啟動(dòng)、停止,、加速、減速)產(chǎn)生的沖擊,，數(shù)控系統(tǒng)應(yīng)該具有自動(dòng)進(jìn)行平滑加減速的功能。加減速處理與插補(bǔ)算法同時(shí)計(jì)算,，啟動(dòng)時(shí),，對(duì)步進(jìn)電機(jī)發(fā)送的脈沖頻率逐漸增加，直至達(dá)到最高速度平穩(wěn)運(yùn)行,。停止以前提前進(jìn)行減速點(diǎn)的預(yù)測(cè),，從減速點(diǎn)開始降低脈沖頻率，直至0,。
為了節(jié)省運(yùn)算量,，我們采用了基于．s曲線的固定升降頻查表法，．s曲線加減速原理如下圖所示,，整個(gè)數(shù)控木工雕刻機(jī)的加減速過程分為3段：加速段(1,，2，3區(qū)),；勻速段(4區(qū))和減速段(5,，6，7區(qū)),。加速段和減速段又分別包括變加速區(qū)(1,，3，5,，7區(qū))和恒加減速區(qū)(2,，6區(qū))。在變加速區(qū),，IdⅡ／dtI=J,，Jerk為恒值；恒加速區(qū)IⅡI=恒值A(chǔ),，勻速段的速度為恒值,。和定時(shí)器的取值相對(duì)應(yīng)，．s曲線截取40～80個(gè)點(diǎn),，根據(jù)每個(gè)點(diǎn)的頻率得出脈沖延時(shí)值,。在升頻(加速)時(shí)，依次從表底裝載延時(shí)值到定時(shí)器,，這樣經(jīng)過40～80個(gè)脈沖,，電機(jī)加速至期望速度，并勻速運(yùn)行,。降頻(減速)是升頻的逆過程,。
數(shù)控木工雕刻機(jī)的加減速示意圖
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